Ο Μάρκος Αυρήλιος γεννήθηκε στις 26 Απριλίου του 121 μ.Χ. στη Ρώμη. Πατέρας του ήταν ο πραίτορας Άννιος Βήρος ο Νεότερος και μητέρα του η Δομιτία Λουκίλλα. Όταν πέθανε o πατέρας του, ο Μάρκος Αυρήλιος ήταν περίπου τριών ετών. Τον ανέθρεψε ο παππούς του Μάρκος Άννιος Βήρος μαζί με τη μητέρα του. Είχε πολύ καλούς δασκάλους στη ρητορική και τη σοφιστική τέχνη, τις οποίες όμως απαρνήθηκε για χάρη του στωικισμού ήδη στα πρώτα χρόνια της εφηβείας του. Ο παππούς του πέθανε όταν ο Μάρκος ήταν δεκαεπτά ετών και τότε υιοθετήθηκε από τον Αντωνίνο τον Ευσεβή –θετό γιο και διάδοχο του Αδριανού–, που ήταν σύζυγος της αδελφής του πατέρα του. Ο Μάρκος Αυρήλιος νυμφεύθηκε τη Φαυστίνα τη Νεότερη, μια δυναμική και μορφωμένη γυναίκα, και απέκτησε μαζί της δεκατρία παιδιά, από τα οποία τα οκτώ πέθαναν πριν από τον ίδιο. Το 161 μ.Χ. απεβίωσε ο θετός του πατέρας και ο Μάρκος Αυρήλιος ανακηρύχθηκε αυτοκράτορας, με συναυτοκράτορα τον θετό αδελφό του Λεύκιο Βήρο Κόμμοδο ως το έτος 169 μ.Χ., όταν ο τελευταίος απεβίωσε αιφνίδια. Το νομοθετικό έργο του Μάρκου Αυρήλιου υπήρξε αρκετά σημαντικό, παρότι ίσως θα περίμενε κανείς από έναν στωικό φιλόσοφο πιο ριζικές αλλαγές προς την κατεύθυνση της ισότητας και της δικαιοσύνης. Πάντως, οι νόμοι έγιναν ηπιότεροι, θεσπίστηκαν διατάξεις για τη φροντίδα των ορφανών, διευκολύνθηκαν οι απελευθερώσεις δούλων, ενώ κατέστη κακούργημα ο φόνος δούλου από τον κύριό του. Επιπλέον οργάνωσε ένα σύστημα επισιτισμού ώστε να περιοριστούν οι λιμοί στη ρωμαϊκή επικράτεια και νομοθέτησε την υιοθέτηση της ευνοϊκότερης για τον κατηγορούμενο ερμηνείας του νόμου όταν υπήρχαν αμφιβολίες. Από τότε που έγινε αυτοκράτορας και μέχρι τον θάνατό του, ο Μάρκος Αυρήλιος πέρασε τον περισσότερο χρόνο της ζωής του σε εκστρατείες. Νίκησε τους Πάρθους στην Ανατολή και αντιμετώπισε την εισβολή των Μαρκομάνων και των Κουάδων, γερμανικών φύλων, στην Ιταλία και τη Γαλατία. Το 167 διέταξε διωγμό των χριστιανών στη Ρώμη και το 177 στο Λούγδουνο (Λυών). Το 175 νίκησε τους Σαρμάτες στην περιοχή της σημερινής Κροατίας. Πέθανε στις 17 Μαρτίου του 180 μ.Χ. κατά τη διάρκεια εκστρατείας κοντά στη Βιέννη. Αιτία του θανάτου του ίσως ήταν η πανώλη. Στον θρόνο τον διαδέχτηκε ο γιος του Κόμμοδος. Το φιλοσοφικό του ημερολόγιο, γραμμένο στα ελληνικά και γνωστό ως Τα εις εαυτόν, ο Μάρκος Αυρήλιος το έγραφε κατά πάσα πιθανότητα από το 172 ως το 180 μ.Χ.
